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  在程序中测试是否可以连接服务器时可使用MSG_PING函数，该内建函数用于检测与远程主机是否可网络通信，使用该函数后，工业机器人以太网通信端口将发送ping数据包并等待返回，若无返回，则表示无法连接对方设备。

该函数有两个形参，第一个形参是字符串参数，用于设置所连接的对象主机，第二个参数是整型参数，返回当前函数的执行状态，若不为0则代表有错误发生。

该函数用于关闭TCP通信隧道。在尝试任何连接前，建议先用MSG_DISCO内建函数尝试关闭标签可能已建立的通信隧道，也就是说无论是否之前已经建立了连接，当你需要连接的时候都需要先调用这个函数。同时当需关闭或丢失通信连接时都需要关闭通信隧道，以避免内存泄露，也就是说一旦建立其通信隧道，则只要机器人系统不重启，则已经建立的连接就会一直保持，无论当前运行的是TP还是其他的PC程序。

通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设搜索窗口。

iRVision 多目标检测功能

（Multi-Locator Tool）

通过机器人控制器内寄存器R的数值变化切换对应的预设目标视觉程序。

iRVision 长度计测功能

（Caliper Tool）

对应 区域，侦测目标边缘并测量两条边缘间长度（单位：像素pixel），乘以转换因子可以换算为mm。可以对应目标排列及品质检测等应用场合。

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